ULN2003

from http://hp.hana-neko.com/archives/693



// このサンプルコードは28BYJ-48の時計回り・逆回りを行うデモです。
// ULN2003 インターフェースボードを使用。つまりただのトランジスタアレイで駆動するだけ
// 28BYJ-48モーターは4相、8ビートモーター。
// 減速ギア非68倍。 1バイポーラ巻線。ステップ角は5.625/64。
// 動作周波数100PPS。電流92mA。
////////////////////////////////////////////////
//Base Code
// 4tronix Arduino http://www.4tronix.co.uk/arduino/Stepper-Motors.php

int motorPin1 = 9;    // Blue   - 28BYJ48 pin 1
int motorPin2 = 10;    // Pink   - 28BYJ48 pin 2
int motorPin3 = 11;    // Yellow - 28BYJ48 pin 3
int motorPin4 = 12;    // Orange - 28BYJ48 pin 4
                        // Red    - 28BYJ48 pin 5 (VCC)

unsigned  int motorSpeed = 800;  //速度。数値が小さいほど速くなる。800以下は脱調して動かない
int count = 0;          // count of steps made
int countsperrev = 22512; // number of steps per full revolution
int lookup[8] = {B01000, B01100, B00100, B00110, B00010, B00011, B00001, B01001};
double slowRate = 1;

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  //declare the motor pins as outputs
  pinMode(motorPin1, OUTPUT);
  pinMode(motorPin2, OUTPUT);
  pinMode(motorPin3, OUTPUT);
  pinMode(motorPin4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop(){
  if(count < countsperrev )
    clockwise();
  else if (count == countsperrev * 2)
    count = 0;
  else
    anticlockwise();
  count++;
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void anticlockwise()    //反時計回り
{
  for(int i = 0; i < 8; i++)
  {
    setOutput(i);
    delay();
  }
}

void clockwise()    //時計回り
{
  for(int i = 7; i >= 0; i--)
  {
    setOutput(i);
    delay();
  }
}
void delay()
{
 
  for(int i = 0; i < slowRate; i++)
  {
    delayMicroseconds(motorSpeed);
  }
}

void setOutput(int out)
{
  digitalWrite(motorPin1, bitRead(lookup[out], 0));
  digitalWrite(motorPin2, bitRead(lookup[out], 1));
  digitalWrite(motorPin3, bitRead(lookup[out], 2));
  digitalWrite(motorPin4, bitRead(lookup[out], 3));
}